旋轉矩陣更容易理解與記憶的推導，從2D到3D

摘要 旋轉矩陣更容易理解與記憶的推導，從2D到3D 聲明：本文推導適用於右手座標系。 旋轉角度說明：本文說的繞x軸旋轉 θ \theta θ度指的是順着x軸負方向看過去，逆時針旋轉 θ \theta θ度。若想獲得順時針旋轉的旋轉矩陣，只需要把 θ \theta θ改爲 − θ -\theta −θ即可。（個人覺得3D空間中要想準確描述旋轉而不造成混淆，至少要說明三點：旋轉軸，朝向，在該朝向下是順

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