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運動規劃(Motion Planning)、軌跡規劃(Trajectory Planning)和路徑規劃(Path Planning)的聯繫和區別
時間 2020-07-23
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運動
規劃
motion
planning
軌跡
trajectory
路徑
path
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運動規劃就是從一個狀態(包含位置、朝向等)到另外一個狀態這一過程的規劃,本質上是找到一系列的動做來實現這樣的運動(狀態轉換),是最頂層的概念,其包括軌跡規劃和路徑規劃。只是當動做很簡單的時候,每每忽略了動做這個層面,或者只是以運動的方向來代替了動做,這個時候運動規劃主要就是軌跡規劃(包含時間維度)和路徑規劃(不包含時間維度)。可是在走鋼絲這種狀況下,當動做的難度變得很突出了的時候,又迴歸到運動規劃
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