機器人中的軌跡規劃（Trajectory Planning ）

   Figure. Several possible path shapes for a single jointhtml 五次多項式曲線(quintic polynomial)   $$\theta(t)=a_0+a_1t+a_2t^2+a_3t^3+a_4t^4+a_5t^5$$函數  　　考慮邊界條件：工具 $$\begin{align*}  \theta_0&=a_0\\ \theta_

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