Grassfire算法- 運動規劃（Motion planning）

 Grassfire算法： 一、概念 這個算法是做圖像處理的抽骨架處理，目的是求出圖像的骨架，可以想象一片與物體形狀相同的草，沿其外圍各點同時點火。當火勢向內蔓延，向前推進的火線相遇處各點的軌跡就是中軸。 一個與細化有關的運算是抽骨架,也稱爲中軸變換（Medialaxis transform）或焚燒草地技術(grass-fire technigue)。中軸是所有與物體在兩個或更多非鄰接邊界點處相切

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