SLAM學習過程
根據崔大佬的分享總結的： 不是爲了學SLAM，而是利用現有資源做項目、過程 寫BA 公式代碼敲過一遍、捋過一遍 將VINS的公式推了一遍，把代碼和公式對應起來，優化方面已經很難提高效率了 研究BA優化 工程難點： 自動曝光、亮度、對比度 處理噪聲
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