VIORB-SLAM學習（一）
最近在準備春招，複習了VIORB相關的知識點，並做了總結。 一、初始化 初始化的目的是恢復出陀螺加表零偏、重力g、尺度s。 使用一個單獨的線程VINSInitThread() 進行初始化。初始化開始進行的標誌是地圖中關鍵幀的數目超過mnLocalWindowSize個（默認20）。 1.1 計算陀螺零偏 使用圖優化的方法。 1.2 計算尺度和重力 從所有的關鍵幀中，從第2個開始，依次
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