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ORB-SLAM學習(3)—— LoopClosing線程
時間 2020-12-23
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毋庸置疑的是,隨着相機的運動,我們計算的相機位姿,三角化得到的點雲位置,都是有誤差的,即使我們使用局部的或全局的BA去優化,仍然會存在累積誤差。而消除誤差最有效的辦法是發現閉環,並根據閉環對所有結果進行優化。閉環是一個比BA更加強烈、更加準確的約束,所有如果能夠檢測到閉環,並對其優化,就可以讓結果更加準確。 代碼框架 整個LoopClosing模塊是在線程中完成,並在創建線程時調用LoopClos
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