ORB-SLAM學習（3）—— LoopClosing線程

毋庸置疑的是，隨着相機的運動，我們計算的相機位姿，三角化得到的點雲位置，都是有誤差的，即使我們使用局部的或全局的BA去優化，仍然會存在累積誤差。而消除誤差最有效的辦法是發現閉環，並根據閉環對所有結果進行優化。閉環是一個比BA更加強烈、更加準確的約束，所有如果能夠檢測到閉環，並對其優化，就可以讓結果更加準確。 代碼框架 整個LoopClosing模塊是在線程中完成，並在創建線程時調用LoopClos

>>阅读原文<<