三維重建筆記_相機標定_求本質矩陣E

通過 Fundamental Matrix 求 Essential Matrix 方法1：使用公式, 在F已經知道條件下，K1,K2爲兩幅圖像對應的相機的內參； 方法2：設，xi表示歸一化了的一圖像點座標，則求解E的公式變成了，這個公式類似Fundamental Matrix的求解公式了，這時就可以使用求解F的方法來求解E：進行SVD、加上矩陣rank等於2的約束(第三個特徵值等於0)；同時E還有

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