三維重建：對極約束，基礎矩陣、本質矩陣、三角化詳細推導過程

對極幾何 描述兩個視圖之間的射影幾何關係，計算相機不同位置的變換關係。 對極約束 以上圖爲例， I 1 I_1 I1​和 I 2 I_2 I2​是兩幀圖像，它們之間的相機運動關係是 R , t R, t R,t。 O 1 O_1 O1​和 O 2 O_2 O2​分別是這兩個位姿處的光心，設通過特徵匹配等手段確定 p 1 和 p 2 p_1和p_2 p1​和p2​是同一個特徵點在兩幅圖像上的投影，設

>>阅读原文<<