卡爾曼濾波--學習筆記

Kalman濾波算法的本質就是利用兩個正態分佈的融合仍是正態分佈這一特性進行迭代，其核心就是5個算法公式：     (1)       (2) (3) (4) (5) 公式分析： 公式1：卡爾曼濾波模型假設k時刻的真實狀態是從(k − 1)時刻的狀態演化而來，Xk是時刻k的真實值 Fk 是作用在 Xk−1 上的狀態變換模型（/矩陣/矢量）。 Bk 是作用在控制器向量uk上的輸入－控制模型。 Wk

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