卡爾曼濾波（筆記）
卡爾曼濾波器 linear gaussian——>KF week_nonlinear gaussian——>EKF high_nonlinear,gaussian——>UKF HIgh_nonlinear,non_gaussian——>PF 1.卡爾曼濾波淺層解讀 解決問題 進行預測，先驗知識和後驗知識加權求和得到結果 假設小車在路上按照一定規律（能建立運動模型）行駛，測速儀可以測得t-1時刻車速
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