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SLAM學習——卡爾曼濾波(KF/EKF)
時間 2021-07-10
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符號意義 x ^ \hat{x} x^:狀態x的估計狀態,後驗 x ˉ \bar{x} xˉ:估計狀態 x ^ k \hat{x}_k x^k的預估值,先驗 P P P:協方差 一、卡爾曼濾波(KF) 1.1 狀態觀測器(State Observers) 實際系統 x ˙ = A x + B u y = C x \dot{x} = Ax+Bu\\ y = Cx x˙=Ax+Buy=Cx 數學模型
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