SLAM學習——卡爾曼濾波（KF/EKF）

符號意義 x ^ \hat{x} x^：狀態x的估計狀態，後驗 x ˉ \bar{x} xˉ：估計狀態 x ^ k \hat{x}_k x^k​的預估值，先驗 P P P：協方差 一、卡爾曼濾波（KF） 1.1 狀態觀測器（State Observers） 實際系統 x ˙ = A x + B u y = C x \dot{x} = Ax+Bu\\ y = Cx x˙=Ax+Buy=Cx 數學模型

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