二維旋轉矩陣

二維旋轉矩陣 二維旋轉是繞着某一個點進行旋轉。如上圖所示，藍色線繞着O點旋轉 θ \theta θ角度到綠色線。 假設藍色線爲 l l l，綠色線爲 l ′ l' l′。 x = r c o s ϕ x ′ = r c o s ( ϕ + θ ) = r c o s ϕ c o s θ − r s i n ϕ s i n θ = x c o s θ − y s i n θ x=rcos\phi \

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