三維繞任意軸旋轉矩陣

繞z軸旋轉 由於繞z軸旋轉，相當於在xy旋轉，和之前二維旋轉是差不多的 繞X軸旋轉 x軸不變 繞y軸旋轉 注意在左手座標系中，從軸的正方向往負方向看，順時針爲正方向，逆時針爲負方向。 右手座標系，旋轉的正方向是逆時針的，負方向爲順時針. 繞任意N軸旋轉 vR(n,θ) = v’ 由圖可知 v’ =vll+ vT只要計算出vT，就可以求出v’

>>阅读原文<<