視覺SLAM--直接法

直接法(摘抄於高翔博士的《視覺SLAM十四講》) 8.4.1直接法的推導 如圖8-3所示， 考慮某個空間點P和兩個時刻的相機。P的世界座標爲[X，Y，Z]，它在兩個相機上成像，記非齊次像素座標爲，。我們的目標是求第一個相機到第二個相機的相對位姿變換。我們以第一個相機爲參照系，設第二個相機旋轉和平移爲R，t（對應李代數爲ξ ）。同時，兩相機的內參相同，記爲K。爲清楚起見，我們列寫完整的投影方程： 其

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