卡爾曼濾波器原理

1.卡爾曼濾波作用     卡爾曼濾波實現簡單而且是純時域的濾波器，不需要進行頻域變換。在任何含有不確定信息的動態系統中使用卡爾曼濾波，可以對系統下一步的走向做出有根據的預測。優點：佔用內存小（只需保留前一個狀態量），速度快，適用於實時問題和嵌入式系統）。 2.狀態預測公式         假設有一輛車在路上行駛，我們用位置和速度表示當前行駛狀態，設狀態變量(u表示加速度）：           

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