矩陣變換：沿任意軸旋轉及其推導

來源：http://blog.csdn.net/zsq306650083/article/details/8773996 1. 2D中繞原點旋轉 設基向量p,q和r分別是朝向+x,+y和+z方向的單位向量。 旋轉角度爲θ，基向量p,q繞原點旋轉，得到新的基向量p`和q` 即旋轉矩陣R(θ)爲 2. 3d中繞座標軸旋轉 01. 繞x軸旋轉，基向量q和r旋轉θ，得到新的基向量q`和r` 即旋轉矩陣Rx

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