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雙目視覺之立體標定(利用對極幾何計算本徵矩陣和基本矩陣)
時間 2021-07-10
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在本篇文章中,將告訴你如何利用對極幾何求出本徵矩陣E和基本矩陣F,從而得出相機的相對位置 三角測量 假設已有一套無畸變、對準、已測量好的完美標準立體實驗臺,如下圖: 兩臺攝像機的圖像平面彼此完全共面,具有完全平行的光軸(光軸是從投影中心O出發,通過主點c的一條射線,又稱爲「主光線」),它們是已知距離,也就是相等的焦距,並且假設主點cxleft和cxright已經校準,在左右圖像上有相同的像素座標。
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