雙目視覺之立體標定(利用對極幾何計算本徵矩陣和基本矩陣)

在本篇文章中，將告訴你如何利用對極幾何求出本徵矩陣E和基本矩陣F，從而得出相機的相對位置 三角測量 假設已有一套無畸變、對準、已測量好的完美標準立體實驗臺，如下圖： 兩臺攝像機的圖像平面彼此完全共面，具有完全平行的光軸（光軸是從投影中心O出發，通過主點c的一條射線，又稱爲「主光線」），它們是已知距離，也就是相等的焦距，並且假設主點cxleft和cxright已經校準，在左右圖像上有相同的像素座標。

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