雙目視覺中本質矩陣和基礎矩陣的詳細推導

原文鏈接如下：https://www.cnblogs.com/houkai/p/6661607.html 對極幾何是視圖幾何理論的基礎，對極幾何（Epipolar Geometry）描述了同一場景兩幅圖像之間的視覺幾何關係。 設兩相機的中心分別爲Ol和Or，兩圖像平面分別爲I和，P爲共同視域中的場景空間點，它在兩幅圖像平面上的像點分別爲pl和pr。對極幾何關係中主要包含以下幾何元素： 極平面：兩個

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