後端優化2（SLAM十四講ch11）-Pose Graph

位姿圖（Pose Graph） 帶有相機位姿和空間點的圖優化稱爲BA 機器人運動軌跡越來越長，地圖規模不斷增長——>BA的計算效率不斷下降 特徵點在優化問題中佔據絕大部分。而實際上，經過若干次觀測之後，那些收斂的特徵點，空間位置估計會收斂至一個值保持不動，而發散的外點則通常看不到。——>優化幾次把特徵點固定住，只把他們看做位姿的約束，而不再實際優化他們的位置估計 BA特徵點的數量遠大於位姿節點，一

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