視覺SLAM十四講——第十講：後端1

@ 《視覺SLAM十四講》知識點與習題 《視覺SLAM十四講》第十講知識點整理+習題 正在學習SLAM相關知識，將一些關鍵點及時記錄下來。 知識點整理 本講主要是針對長時間內最優軌跡和地圖的優化，減小累積誤差對長時間運動帶來的影響 批量的處理方式：考慮在很長一段時間內的狀態估計問題，而且不僅使用過去的信息更新自己的狀態，也會用未來的信息來更新自己 漸進的處理方式：當前狀態只由過去的時刻決定，甚至只

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