SLAM十四講（五）非線性優化

高翔博士的這本視覺SLAM十四講這本書，作爲要入門的我來說，起到了很好的引導作用，但是在第六章節非線性優化這塊，即使我看了他的視頻，書也看了兩遍，我仍然是懵懵懂懂，跟據書上介紹的非線性優化理論，即無法深入理解又沒法把這個優化理論應用與實際程序應用場景，最終決定先放下這本書，在百度百科中對本章的非線性優化理論進行重新回爐，對推到的每一步都在草稿紙上進行推導，纔對非線性優化理論的精髓得以瞭解，然後在實

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