後端優化1（SLAM十四講ch10）-BA

概述     視覺里程計可以給出一個短時間內的軌跡和地圖，但由於不可避免的誤差累積，如果時間長了這個地圖是不準確的。所以我們希望構建一個尺度、規模更大的優化問題，以考慮長時間內的最優軌跡和地圖。實際當中考慮到精度與性能的平衡，有許多不同的做法。      視覺里程計只有短暫的記憶，在後端優化中，我們通常考慮一段更長時間內（或所有時間內）的狀態估計問題，而且不僅使用過去的信息更新自己的狀態，也會用未

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