ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph

ElasticFusion: Dense SLAM Without A Pose Graph 一、主要貢獻 surfel-based稠密建圖。 將surfel分爲激活區域和非激活區域，一段時間內未觀測到的歸入非激活區域。 每一幀，嘗試把激活模型中當前相機估測位姿部分，登記至非激活模型在當前幀的部分，若登記成功，則檢測到閉環，進行非剛體變換。發生閉環的非激活部分再次激活，放入登記的區域。（每一幀把同

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