BA-NET: DENSE BUNDLE ADJUSTMENT NETWORKS 理解

一句話定義BA-NET BA-NET是關於怎麼用深度學習來做sfm 用深度學習來做sfm之前有些什麼樣的思路 最直接的方法就是把多張圖片直接送給神經網絡，誤差函數就是網絡輸出的pose以及像素深度和真值之間的差異。 只用神經網絡把RGB的圖轉換成特徵圖。之前稠密的SFM是爲了最小化多張圖片對齊後圖像的亮度差異。現在改爲最小化特徵圖的差異。 上一種方法中，特徵層提取的網絡需要單獨訓練，但是很難找到真

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