【學習SLAM】Bundle Adjustment 光束法平差詳解

首先引述來自維基百科的定義：假設咱們有一個3D空間中的點，他被位於不一樣位置的多個攝像機看到，那麼所謂的光束法平差（Bundle Adjustment），就是可以從這些多視角信息中提取出3D點的座標以及各個攝像機的相對位置和光學信息的過程。 可能這麼說有點不夠具體，咱們用比較通俗的數學公式來描述這個過程： 問題提出：假設咱們有一個3D空間中的一個點 Xj，他能夠被多個位於不一樣角度的攝像機看到，設

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