VSLAM基礎（七）————光束平差法Bundle Adjustment

上一篇我們講了線性的超定方程的解法，這節我們就接着講講slam裏非線性方程的優化方法。 一、BA光束平差法 首先到底啥是BA呢？ 在slam前端中，我們通過匹配特徵點、對極約束、三角化就可以恢復出相機姿態（R，t）與三維物點座標（用X表示），這兩數據是我們通過觀測到的像點座標（用Z表示）求得。 但是實際情況中往往存在大量的噪聲，點與點不是精確地對應甚至出現一些錯誤匹配。 這就導致我們預測求出的R，

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