Bundle Adjustment簡述

筆者到底想講些啥？ 在SFM（structure from motion）的計算中BA（Bundle Adjustment）作爲最後一步優化具有很重要的作用，在近幾年興起的基於圖的SLAM（simultaneous localization and mapping）算法裏面使用了圖優化替代了原來的濾波器，這裏所謂的圖優化其實也是指BA。其實很多經典的文獻對於BA都有深深淺淺的介紹，如果想對BA的全

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