Bundle adjustment學習

今天學習了稀疏的光束平差法，基於上一篇博文 Levenberg–Marquardt算法學習 ，這裏對學習內容做一個理論梳理。本次內容包括： BA簡介 BA迭代步長的數學推導 稀疏BA迭代步長的算法求解過程 1.BA簡介    攝像機在靜態環境中移動，得到不同時刻拍攝的多幅圖像。假設這些圖像是同一剛性物體的投影，則可由圖像特徵對應關係估計出攝像機的運動參數。在計算機視覺中 ，這一過程稱爲運動分析或由

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