costmap 一

Costmap(代價地圖)（上） Costmap是機器人收集傳感器信息建立和更新的二維或三維地圖，可以從下圖簡要了解。 上圖中，紅色部分代表costmap中的障礙物，藍色部分表示通過機器人內切圓半徑膨脹出的障礙，紅色多邊形是footprint(機器人輪廓的垂直投影)。爲了避免碰撞，footprint不應該和紅色部分有交叉，機器人中心不應該與藍色部分有交叉。 ROS的代價地圖（costmap）採用網

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