ROS 導航定位調試過程及costmap中添加障礙物

ROS導航定位調試過程及costmap中添加障礙物node 第一次在csdn寫博客，先試試水。架構 最近在作slam，原本是先作的vslam中的orbslam，跑的效果不錯，在產品上應用感受還要增長imu，即採用vio。後來因爲項目需求，快速跑通了ROS的導航、定位框架，gmapping建圖，movebase定位、路徑規劃、導航、避障。這個過程須要激光和里程計便可，架構明晰。app （1）保存地圖

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