ros 導航中出現的costmap

costmap( 代價地圖)node   costmap是Navigation Stack裏的代價地圖，它其實也是move_base插件，本質上是C++的動態連接庫，用過catkin_make以後生成.so文件，而後move_base在啓動時會經過動態加載的方式調用其中的函數。 costmap是一個package是機器人收集傳感器信息創建和更新的二維或三維地圖，用在move_base的global

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