Costmap Parameters

代價地圖參數的調整對於局部規劃是必不可少的(不僅僅是對DWA)。在ROS中，代價地圖由靜態地圖層、障礙圖層和膨脹層組成。靜態地圖層直接顯示提供給導航包的靜態SLAM地圖。障礙層包括二維障礙物和三維障礙。膨脹層是將障礙物膨脹以計算每個2d代價地圖單元的代價。此外，還有一個全局代價地圖，以及一個局部代價地圖。全局代價地圖是通過地圖上的障礙膨脹生成的。局部成本圖是通過對機器人傳感器實時檢測到的障礙物進行

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