ROS導航包中的costmap的一些參數理解
costmap是一個package，用在move_base的global_map和local_map當中。用於將laser掃面數據或者點雲數據轉化成一個2d的網格地圖 1.總覽 簡單來說，地圖中分成幾部分 灰色部分：安全區域，robot運動在該區域不會發生碰撞 紅色部分：危險區域，robot的footprint覆蓋到該色網格就肯定會發生碰撞 藍色部分：風險區域，robot在該區域有可能發生碰撞 紅
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