costmap 二

costmap程序架構 接上一期，通過閱讀indigo版本的costmap源碼包，簡單整理了下costmap的程序架構。 在move_base剛啓動時就建立了兩個costmap，而這兩個costmap都加載了三個Layer插件，它們的初始化過程如上圖所示。 StaticLayer主要爲處理gmapping或者amcl等產生的靜態地圖。 ObstacLayer主要處理機器人移動過程中產生的障礙物信息

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