costmap代價地圖

0x00 什麼是costmap代價地圖 在機器人進行路徑規劃時，我們需要明白規劃算法是依靠什麼在地圖上來計算出來一條路徑的。依靠的是gmapping掃描構建的一張環境全局地圖，但是僅僅依靠一張原始的全局地圖是不行的。因爲這張地圖是靜態的，無法隨時來更新地圖上的障礙物信息。在現實環境中，總會有各種無法預料到的新障礙物出現在當前地圖中，或者舊的障礙物現在已經從環境地圖中被移除掉了，那麼我們就需要來隨時

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