ROS 教程之 navigation ：在 catkin 環境下創建costmap layer plugin

在做機器人導航的時候，肯定見到過global_costmap和local_costmap。global_costmap是爲了全局路徑規劃服務的，如從這個房間到那個房間該怎麼走。local_costmap是爲局部路徑規劃服務的，如機器人局部有沒有遇到行人之類的障礙。costmap就是柵格圖，每個柵格里存放着障礙物信息。但是hydro裏的costmap不是單獨一個柵格圖，而是將一個柵格圖分成了很多層，

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