costmap_2d詳解1：costmap設計理論

Costmap 代價地圖設計理論     使用gmapping 構建的地圖爲全局靜態地圖，要實現導航避障功能，單靠這一張地圖是不夠安全的，例如在導航過程中突然出現的障礙物(動態障礙物)，因此需要對這張地圖進行各種加工修飾，使導航避障更安全，而這功能在ROS中是由costmap_2d軟件包實現的，該軟件包在原始地圖上實現了兩張新的地圖。一個是 local_costmap，另外一個就是global_c

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