四旋翼軌跡規劃最優控制

本篇介紹了給定四旋翼起始狀態，包括位置、速度、加速度、加加速度jerk、加加加速度jounce，並且給定末端狀態，根據最優控制理論，規劃從起點到終點途中各狀態與時間的變化關係。 Optimum Control of Quadcopter There are numbers of trajectories that a quadcopter can choose given the initial

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