四旋翼飛行器數學建模+軌跡跟蹤控制

數學模型（狀態空間方程）： 控制算法: 有限時間（finite-time control）控制，文獻 [1]；比例-微分（PD）控制，文獻 [2]。 控制效果對比（PD control Vs finite-time control） 參考文獻： [1]. Bhat S, Bernstein D S. Finite-time stability of homogeneous systems[C]//

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