moveit規劃機器人軌跡控制gazebo裏的仿真

前言 gazebo能夠仿真機械臂的運動，可是用其自帶的插件系統來作機械臂的運動規劃很不方便，而moveit自帶各類規劃算法，把moveit跟gazebo結合起來就能夠很方便的仿真機械臂的各類操做了。 在網上找了不少的教程，感受寫的都不是很詳細，大部分都只是說了下步驟，甚至連完整的能夠運行的代碼也沒有給。找到的全部教程教的方法都須要本身寫各類配置文件，簡單的機械臂還好，要是碰到複雜的機械臂本身寫配置

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