四軸軌跡規劃-Minimum snap總結

理論知識 參考：1. kummar 2011年 論文 Minimum Snap Trajectory Generation and Control for Quadrotors. 2. 香港科技大沈邵劫老師的相關論文； 3. 深藍學院 高飛老師課件。 微分平坦：系統狀態可以被平坦空間的狀態以及他們的導數所組成的代數組合所表示。 系統狀態12維，首先可以看出 x,y,z 和 dot_x, dot_y

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