VTK修煉之道58：圖形基本操做進階_點雲配準技術（迭代最近點ICP算法）

1.Iterative Closest Points算法 點雲數據配準最經典的方法是迭代最近點算法（Iterative Closest Points,ICP）。ICP算法是一個迭代的過程，每次迭代中對於源數據點P找到目標點集Q中的最近點，而後給予最小二乘原理求解當前的變換矩陣T。經過不斷迭代迭代直至收斂，即完成了點集的配準。 1.1 基本原理 ICP算法是大多數點雲配准算法的心， 它是一個點對剛性

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