PID自整定

起因 由於項目中經常要用到PID控制，因此一直在尋找一個好的PID算法，雖然西門子PLC自帶的FB41也可以滿足要求，但沒有提供自整定，PCS7雖然帶了自整定，但對於一些小項目就不適用了，因此決定自己編寫一個。 2.算法選擇 爲何使用PID算法？原因是因爲在現場有好多不確定因素，而基於模型的好多控制算法因爲無法得到準確的數學模型而使調試變得很困難，而PID不是基於模型的，因而適應性更好一些，更通用

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