經過ROS控制真實世界的機械臂(4)---- MoveIt !

OMPL能作什麼？ 簡單說，就是提供一個運動軌跡。給定一個機器人結構(假設有N個關節)，給定一個目標(好比終端移到xyz)，給定一個環境，那麼OMPL會提供給你一個 軌跡，也就是一個完整的關節位置。沿着這個軌跡依次移動關節，就能夠最終把終端移到xyz，固然，這個軌跡應當不與環 境中的任何障礙發生碰撞。 爲何用OMPL？ 運動規劃的軟件庫和算法有不少，而OMPL因爲其模塊化的設計和穩定的更新，成爲最

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