經過ROS控制真實機械臂(9)---上、下位機和PRU程序

上位機的程序redwall_arm_server.cpp 功能是做爲ROS的move_group客戶端接收ROS規劃的機械臂路點信息，進行三次樣條插補得到各個關節或自由度的運動PVAT數據，而後經過TCP通訊將處理好的數據發送給下位機的beaglebone軸控制器：ios /* ROS action server */ #include <ros/ros.h> #include <iostream

>>阅读原文<<