SLAM入門之後端優化

10 後端 10.1 概述 10.2 BA 與圖優化 Bundle Adjustment 光束法平差 BA是指從視覺重建中提煉出最優的 3D 模型和相機參數（內參數和外參數）。從每一個特徵點反射出來的幾束光線（bundles of light rays），在我們把相機姿態和特徵點空間位置做出最優的調整 (adjustment) 之後，最後收束到相機光心的這個過程 。 早期SLAM 的研究者認爲包含

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