SLAM | 視覺SLAM中的後端：後端優化算法與建圖模板

點擊上方「AI算法修煉營」，選擇加星標或「置頂」 標題以下，全是乾貨 前面的話 前面系列一中我們介紹了，VSLAM 是利用多視圖幾何理論，根據相機拍攝的圖像信息對相機進行定位並同時構建周圍環境地圖。按照相機的分類，有單目、雙目、 RGBD、魚眼、全景等。同時，VSLAM 主要包括視覺里程計（visual odometry， VO）、後端優化、迴環檢測、建圖。 VSLAM 前端爲視覺里程計和迴環檢測

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