【SLAM】VINS-MONO解析——後端優化(理論部分)

7.後端非線性優化 7.1 理論基礎 7.1.1 bayes模型，因子圖和最小二乘 這一部分主要是對董靖博士在公開課《因子圖的理論基礎》上的回憶和總結。 (1)bayes模型 假設有黃色是機器人在不同時刻的位姿，藍色是機器人觀測到的路標點，紅色是機器人對路標點的觀測，綠色是機器人對自身運動的觀測。 那麼，這個過程可以用下面這個bayes-net來描述： 那麼，可以有這樣的定義： 黃色——機器人位姿

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