SLAM後端優化的簡要描述

1.圖優化理論中，本質還是優化理論，主要涉及最小均方二次優化方法。這裏的圖與組合數學的圖論還是有些區別，這裏的圖只是一個形象的比喻，本質是優化理論。 2.激光雷達掃描位置從P0開始，沿着P1，P2，……，一直到Pn-1，Pn。結束點Pn在起始點P0附近。Pn的座標位置可以通Pn-1獲得，當然也可以通過P0獲得。顯然由於誤差存在問題，Pn分別從Pn-1和P0獲得的座標不一樣。如通過Scan to s

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